卡尔曼滤波自学教程 10：无迹卡尔曼滤波（UKF）原理与实现

卡尔曼滤波自学教程第 10 篇讲解无迹卡尔曼滤波（UKF）：用 2n+1 个 sigma 点穿过非线性函数再重新统计均值和协方差，替代 EKF 的雅可比线性化。